Prywatnie mąż aktorki Haliny Machulskiej i ojciec reżysera Juliusza Machulskiego. W 1947 r. ukończył Państwowe Gimnazjum w Aleksandrowie Łódzkim, a potem Liceum im. T. Kościuszki w Łodzi (obecnie III LO). W 1954 r. ukończył studia aktorskie w Państwowej Wyższej Szkole Aktorskiej w Łodzi, a w 1971 r. także reżyserię w PWST w Warszawie. W 1970 r. razem z żoną otworzył tam własną scenę, czyli Teatr Ochoty – Ośrodek Kultury Teatralnej, gdzie szefował do 1996 r. W 1974 r. rozpoczął pracę jako wykładowca w łódzkiej Szkole Filmowej (w latach 1981–1983 i 1991–1996 był dziekanem Wydziału Aktorskiego). Występował na scenach w Olsztynie, Opolu i Lublinie, w Teatrze Nowym w Łodzi oraz w Teatrze Polskim i Teatrze Narodowym w Warszawie.
„Machul” – jak go nazywano – zagrał ok. 120 ról teatralnych oraz ponad 40 filmowych, w tym m.in. stworzył niezapomnianą kreację kasiarza Kwinty w obu częściach komedii „Vabank”. W 2008 r. otrzymał tytuł Honorowego Obywatela Miasta Łodzi. Tydzień później, 20 listopada 2008 r. zmarł na zawał serca w warszawskim szpitalu w wieku 80 lat. Spoczął w Alei Zasłużonych na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach.
